AGV Yörünge Simülasyonunun Temel Teknolojileri: Otomotiv Üretim Lojistiğinde Akıllı Yol Kontrolü

1 Tek Yönlü Diferansiyel Tahrikli AGV Yörünge Simülasyonu

Tek yönlü diferansiyel tahrikli AGV şasisi, iki çok yönlü tekerlek, iki direksiyon simidi ve bir tahrik ünitesinden oluşur. AGV yörünge simülasyonu, açısal geçiş aşamasında geometrik modellemeyi ihmal ederek hareketin yay segmentine odaklanır. Depo otomasyonu ve otomotiv üretim ortamlarında, bu konfigürasyon kompakt tasarımı ve çevik direksiyon performansı nedeniyle tercih edilir. AGV kontrolü için hassas servo tahrik ile diferansiyel tekerlek hızları, yol planlama ve hareket tahmin algoritmaları için gerekli olan sorunsuz yol takibi ve yüksek hassasiyetli konumlandırma sağlar.

1.1 Yüksüz AGV Ark Segmenti Simülasyon Adımları

1.1.1 Referans Noktası Konumlandırma

AGV tahrik dönüş merkezini, önceden tanımlanmış RF ark hattına tam olarak yerleştirin. Bu, simülasyonun referans başlangıç ​​noktası olarak işlev görür.

1.1.2 Direksiyon Simidi Yörünge Dairesi Çizimi

Sürüş dönüş merkezini dairenin başlangıcı, direksiyon simidi merkezlerine olan mesafeyi ise yarıçap olarak kullanarak hareketi temsil eden yörünge dairesini çizin.

1.1.3 Tahrik Hizalaması

1. “AL” komutunu girin ve hedef olarak tahrik mekanizmasını seçin;

2. Referansı sabit tutarak kaynak ve hedef noktalarını sırayla tanımlayın;

3. Tahrik tekerleği merkez hattının alt ucundaki bir noktayı ikinci kaynak olarak, OA üzerindeki herhangi bir noktayı ise hedef olarak seçin;

4. Hizalamayı tamamlamak için boşluk tuşuna iki kez basın ve tahrik ekseni ile yörünge çemberi arasında tam bir uyum sağlayın.

1.1.4 AGV Vücut Duruş Kalibrasyonu

1. Yay merkezinden teğet bir doğru çizin;

2. “AL” komutunu çalıştırın ve AGV referans noktasını sabitleyin;

3. Kalibrasyonu tamamlamak için direksiyon simidi merkezini teğet noktasıyla hizalayın.

1.1.5 Tehlike Bölgesi Tanımı

Dairenin merkezini başlangıç ​​noktası olarak kullanarak iç ve dış sınır dairelerini çizin. Aralarındaki halka şeklindeki alan, engellerin kesinlikle yasak olduğu AGV tehlike bölgesini temsil eder.

1.2 Omniwheel Römorklu Simülasyon Özellikleri

Çok tekerlekli treyler, AGV ile tam duruş senkronizasyonu içinde hareket eder ve ek parametre kalibrasyonu olmadan aynı AGV yörünge simülasyon adımlarını izler. Bu senkronize hareket, depo otomasyonunda tipik olan dar alanlarda yol tutarlılığını ve sistem kararlılığını önemli ölçüde artırır.

---

Omniwheel Olmayan Römorkla 2 AGV Yörünge Simülasyonu

Bu konfigürasyon, AGV ve römorkun birleşik hareketini dikkate alır ve römork duruşunun ek kalibrasyonunu gerektirir.

2.1 Temel Simülasyon Adımları

2.1.1 AGV Referans Duruşu

Doğru yönelim hizalamasını sağlayarak, yüksüz simülasyon yöntemini izleyerek AGV gövde duruş kalibrasyonunu gerçekleştirin.

2.1.2 Römork Bağlantı Kalibrasyonu

Koaksiyel kuvvet transferini sağlamak için römork bağlantı merkezini AGV'nin çekme çubuğu merkeziyle tam olarak hizalayın.

2.1.3 Römork Direksiyon Simidi Yörünge Dairesi

Referans merkezini kullanarak, römork direksiyonuna olan mesafeyi yarıçap olarak kullanarak bir yörünge çemberi çizin.

2.1.4 Römork Duruş Hizalaması

Bir teğet çizgisi çizin, “AL” komutunu çalıştırın ve kalibrasyonu tamamlamak için römork direksiyon simidi merkezini teğet noktasıyla hizalayın.

2.1.5 Sınır ve Güvenlik Bölgesi

Hem AGV hem de römork hatlarını kapsayan maksimum sınır çizgisini çizin; kapalı alan, hiçbir engelin izin verilmediği tehlike bölgesini tanımlar.

---

3 Çift Yönlü Diferansiyel Tahrikli AGV Yörünge Simülasyonu

Çift yönlü diferansiyel AGV şasisi, çift yönlü hareketi destekleyen dört adet çok yönlü tekerlek ve iki tahrik ünitesinden oluşur. Simülasyon, hem ön hem de arka tahrik mekanizmalarını senkronize etmelidir.

3.1 Boş AGV Simülasyon Adımları

3.1.1 Önden Çekiş Konumlandırması

Ön tahrik dönüş merkezini referans tabanı olarak ark çizgisine yerleştirin.

3.1.2 Arka Tahrik Kalibrasyonu

Ön tahrik merkezini başlangıç ​​noktası, tahrik merkezleri arasındaki mesafeyi ise yarıçap olarak kullanarak, yayı kesen bir daire çizin. "AL" komutunu çalıştırın ve arka tahrik merkezini kesişim noktasına hizalayın.

3.1.3 Güvenli Bölge Tanımı

Güvenli ve kısıtlı bölgeleri ayırmak için genel AGV hareket sınırını çizin.

3.2 Yüklenen Simülasyon Özellikleri

Bu AGV tipi yalnızca çok tekerlekli römorkları destekler; her iki duruş da yüksüz AGV simülasyon dizisini izleyerek senkronize kalır.

---

4 Çift Yönlü Direksiyonlu AGV Yörünge Simülasyonu

Bu AGV, dört adet çok yönlü tekerlek ve iki adet direksiyon modülü kullanır. Gövdeye monte edilmiş manyetik navigasyon sensörleri, diferansiyel tahrik sistemlerinden temel olarak farklıdır.

4.1 Boş AGV Simülasyon Adımları

4.1.1 Ön Sensör Konumlandırması

Kalibrasyon referansı olarak ön manyetik navigasyon sensörünü ark çizgisine yerleştirin.

4.1.2 Arka Sensör Kalibrasyonu

Ön sensörü merkez alarak, sensörler arasındaki mesafeyi yarıçap olarak kullanarak, yay çizgisini kesen bir daire çizin. Arka sensörün merkezini kesişim noktasıyla hizalamak için "AL" komutunu çalıştırın.

4.2 Çok Yönlü Tekerlekli Bir Malzeme Arabasının Yörüngesinin Simülasyonu

Malzeme arabasının çalışma pozisyonu AGV ile tamamen senkronizedir. Simülasyon adımları, boş bir AGV'nin adımlarıyla tutarlıdır ve ek parametre ayarlaması gerektirmez.