Kaldırma AGV/AMR ile Anti-Kapsüllenme Hesaplaması

Kaldırma AGV'si üst paletten daha küçüktür ve ters üçgen bir yapı oluşturur. Bu nedenle, acil frenleme sırasında, eylemsizlik kuvvetinin etkisi nedeniyle palet + malzeme devrilme riski taşır. Ayrıca, kaldırma plakası dönme hareketi için bir palet taşıyacaktır. Merkezkaç kuvveti çok büyükse, devrilme riski olacaktır.

Başlatma ve Frenleme Sırasında Kapsülleme Hesaplamaları

L: Yük uzunluğu; h: Yük yüksekliği

L: Ağırlık merkezinden kaldırma plakasının kenarına kadar olan mesafe; h: Kaldırma plakasının yüksekliğinden itibaren yükseklik;

R: Geometrik merkez çizgisinden itibaren ağırlık merkezinin yarıçapı.

Başlarken, devrilme olmaması koşulu şudur: Mg×l>ma×h, sonra a＜gl/h. İvmeyi bildiğiniz sürece, devrilme sorunu olup olmadığına karar verebilirsiniz. Ek olarak, bu formül kaldırma plakasının minimum boyut değerini hesaplamak için de kullanılabilir.

Acil frenleme sırasında devrilmeme koşulu:

Mg×l>ma×h, sonra a＜gl/h,

Yavaşlamayı bildiğiniz sürece devrilme sorunu olup olmadığına karar verebilirsiniz.

Frenleme süresi: Frenleme süresi: T=10v/3gu;

Fren ivmesi: A1=v/t.

Kaldırma Plakası Döndüğünde Devrilme

Dönerken, dönme santrifüjlemesinin gerçekleşmemesi koşulu

mw×wr ＜ mgu, yani r ＜ gu/w² (yerçekimi ivmesi × sürtünme katsayısı/(dönme ivmesi × dönme ivmesi))

Durum 1: Devrilme Riski Olup Olmadığını Hesaplayın

1. Devrilme torku hesaplamasına başlandığında devrilme olmaması için gereken koşullar şunlardır:

a＜gl/h=10×515/400=12,875m/s²;

AGV ürün kılavuzuna bakın, ivmelenmesi a=0,6m/s² olduğundan, kalkışta devrilmeyecektir.

Fren yaparken,

Frenleme süresi: t=10v/3gu=10×1.8/(3×10×0.5)=1.2s;

Fren ivmelenmesi: a1=v/t=1,8/1,2=1,5m/s＜12,875m/s².

Bu nedenle fren yapıldığında devrilmeyecektir.

2. Dönme ofsetinin hesaplanması

Dönme sırasında,

r ＜ gu/w² =10×0,5/(1,22×1,22) =4m,

2.3m palet geometrik merkezden 4m mesafede ağırlık merkezi konumunu sağlamalıdır. (70°/s dönüş hızı 1.22rad/s'dir) bu nedenle dönme devrilme olmayacaktır.

Özetle, 1. durumda devrilme riski olmayacaktır.

AGV'nin Kendi Parametrelerini Hesaplayın

1. Kaldırma plakası boyutunun hesaplanması biliniyor : palet ve malzemenin boyutu 1100×1100×1500mm'dir; malzemenin ağırlık merkezi geometrik merkezine göre hesaplanır ve malzemenin ağırlık merkezi ile AGV kaldırma plakası arasındaki mesafe 750mm'dir. Malzemenin ağırlık merkezi ile AGV kaldırma plakasının kenarı arasındaki mesafenin L olduğu varsayıldığında; (1500mm yüksekliktir)

Devrilme olmayacağı şartı

F1×L>F2×750mm, sonra mg L>ma×750

O zaman L>750×a/g

Yükselen formülde sadece konumsal parametre ivme a vardır. İvme a hesaplandığı sürece L'nin minimum değeri elde edilebilir.

Teorik hesaplama Ft=Mv=(3/10)Mgut (sürücü üzerindeki toplam yükün oranı);

M: AGV+toplam yük ağırlığı;

u: Tahrik tekerleği ile zemin arasındaki sürtünme katsayısı 0,5'tir;

v: AGV'nin yük altındaki hızı (tam yük hızı 0,5m/s);

t: Frenleme süresi.

O zaman Mv= Mgut×3/10,

t=10v/3gu=10÷0,5/(3×9,8×0,5)=0,34

O zaman a=(v-v0)/t=(0,5-0)/0,34=1,47

Yani teoride:

Malzemenin ağırlık merkezinden AGV kaldırma kenarına olan mesafe L>750×1.47/9.8=112.5mm

AGV kaldırma diskinin uzunluk yönündeki boyutları 225 mm'den (2×L=225 mm) büyük olmalıdır.

Yukarıdaki hesaplama, malzemenin ağırlık merkezinin AGV kaldırma plakasının ortasında bulunduğu konuma dayanmaktadır. Eğimi göz önünde bulundurarak, AGV kaldırma plakasının uzunluk yönündeki boyutu uygun şekilde artırılmalıdır.

İşletmenin stabilitesi ve mevcut yapı göz önüne alındığında, malzemenin ağırlık merkezi AGV kaldırma plakasının 200 mm aralığında olmalıdır, bu nedenle

AGV kaldırma plakası şundan büyük olmalıdır:

2×(200+112,5)=625mm

Genişlik yönünde, AGV üst plakası şundan daha büyük olmalıdır:

2×200=400mm.

2. Tepsinin ofsetine ne kadar dış kuvvet neden olabilir?

Yukarıdaki formülle tepsinin ofset olması için gereken koşulların şu şekilde olduğunu bilebiliriz:

bir ＞ gu;

Önceki hesaplama sonuçlarından, a=1,47, g=9,8N/kg olduğunu görebiliriz.

Gerçek ölçümden sonra, palet ile kauçuk plaka arasındaki sürtünme katsayısının 0,6 olduğu görülebilir, o zaman F3 ＜ F4

Tepsi AGV'de ofsetlenmeyecektir. Ofset oluşursa, gerekli dış kuvvet

F4=mgu=500×9,8×0,6=2940N.