Cálculo antiencapsulamiento con AGV/AMR de elevación

El AGV de elevación es más pequeño que el palé superior y forma una estructura de triángulo invertido. Por lo tanto, durante el frenado de emergencia, debido al efecto de la fuerza de inercia, el palé y el material corren el riesgo de volcar. Además, la placa de elevación soportará un palé para el movimiento de rotación. Si la fuerza centrífuga es demasiado grande, existe el riesgo de vuelco.

Cálculos de escalamiento durante el arranque y el frenado

L: Longitud de carga; h: Altura de carga

L: La distancia desde el centro de gravedad hasta el borde de la placa de elevación; h: La altura desde la altura de la placa de elevación;

R: El radio del centro de gravedad desde la línea central geométrica.

Al arrancar, la condición para que no se produzca vuelco es: Mg×l>ma×h, luego a<gl/h. Conociendo la aceleración, se puede determinar si existe un problema de vuelco. Además, esta fórmula también permite calcular el tamaño mínimo de la placa elevadora.

Durante el frenado de emergencia, la condición para no vuelcar es:

Mg×l&gt;ma×h, entonces a＜gl/h,

Siempre que conozcas la desaceleración, podrás juzgar si hay un problema de vuelco.

Tiempo de frenado: Tiempo de frenado: T=10v/3gu;

Aceleración del freno: A1=v/t.

Vuelco cuando la placa elevadora gira

Al rotar, la condición es que no se produce centrifugación por rotación.

mw×wr ＜ mgu, es decir, r ＜ gu/w² (aceleración de la gravedad × coeficiente de fricción/(aceleración de rotación × aceleración de rotación))

Caso 1: Calcular si existe riesgo de vuelco

1. Cuando se inicia el cálculo del par de vuelco, las condiciones para no realizar el vuelco son:

a＜gl/h=10×515/400=12,875m/s²;

Consulte el manual del producto AGV, la aceleración a=0,6m/s², por lo que no vuelque al arrancar.

Al frenar,

Tiempo de frenado: t=10v/3gu=10×1,8/(3×10×0,5)=1,2s;

Aceleración del freno: a1=v/t=1,8/1,2=1,5m/s＜12,875m/s².

Por lo tanto, no se volcará al frenar.

2. Cálculo del desplazamiento de rotación

Durante la rotación,

r ＜ gu/w² =10×0,5/(1,22×1,22) =4m,

El palé de 2,3 m debe tener el centro de gravedad a una distancia de 4 m del centro geométrico. (La velocidad de rotación de 70°/s es de 1,22 rad/s), por lo que no se producirá vuelco.

En resumen, en el caso 1 , no habrá riesgo de vuelco.

Calcular los parámetros propios del AGV

1. Se conoce el tamaño de la placa elevadora : el tamaño del palé y el material es de 1100 × 1100 × 1500 mm; el centro de gravedad del material se calcula según su centro geométrico, y la distancia entre el centro de gravedad del material y la placa elevadora del AGV es de 750 mm. Suponiendo que la distancia entre el centro de gravedad del material y el borde de la placa elevadora del AGV es L (1500 mm es la altura).

La condición de que no habrá vuelco es

F1×L>F2×750 mm, entonces mg L>ma×750

Entonces L>750×a/g

En la fórmula ascendente, solo existe el parámetro posicional aceleración a. Al calcular la aceleración a, se puede obtener el valor mínimo de L.

Cálculo teórico Ft=Mv=(3/10)Mgut (la proporción de la carga total en el conductor);

M: AGV+peso total de la carga;

u: El coeficiente de fricción entre la rueda motriz y el suelo es de 0,5;

v: La velocidad del AGV bajo carga (velocidad de carga completa 0,5 m/s);

t: Tiempo de frenado.

Entonces Mv = Mgut×3/10,

t=10v/3gu=10÷0,5/(3×9,8×0,5)=0,34

Entonces a=(v-v0)/t=(0,5-0)/0,34=1,47

Así que en teoría:

La distancia desde el centro de gravedad del material hasta el borde de elevación del AGV L>750×1,47/9,8=112,5 mm

Las dimensiones del disco de elevación del AGV en dirección longitudinal deben ser mayores a 225 mm (2×L=225 mm)

El cálculo anterior se basa en la posición donde el centro de gravedad del material se encuentra en el centro de la placa elevadora del AGV. Considerando el sesgo, se debe aumentar el tamaño de la placa elevadora del AGV en dirección longitudinal.

Teniendo en cuenta la estabilidad de la operación y la estructura existente, el centro de gravedad del material debe estar dentro del rango de 200 mm de la placa de elevación del AGV, por lo que

La placa de elevación del AGV debe ser mayor que

2×(200+112,5)=625 mm

En la dirección del ancho, la placa superior del AGV debe ser más grande que

2×200=400mm.

2. ¿Cuánta fuerza externa puede provocar que la bandeja se desplace?

Con la fórmula anterior podemos saber que las condiciones para que la bandeja esté desplazada son:

a ＞ gu;

De los resultados del cálculo anterior, podemos ver que a=1,47, g=9,8N/kg

Después de la medición real, se puede ver que el coeficiente de fricción entre la paleta y la placa de goma es 0,6, luego F3 ＜ F4

La bandeja no se desplazará en el AGV. Si se desplaza, la fuerza externa requerida...

F4=mgu=500×9,8×0,6=2940N.